针灸是中国妇孺皆知的一种简便有效的治疗手段，是我国医学领域宝贵的文化遗产。从远古时代开始，人们就在用火的过程中发明了用烧热的石块等物品对身体局部加热以治疗疼痛的办法，这就是原始的热熨法。据古书记载，人们曾用松、柏、竹、榆、桑、枣等八种不同的树木点燃后熏烤身体的一定部位来治疗不同的疾病(称为“八木之灸”)，后来变为用艾叶代替，这种方法一直流传下来，就是我们所熟知的灸法。

针法的起源可以追溯到原始的放血疗法。这种治疗方法并非中国独有，世界各地的不同民族都曾广泛运用过。在金属针具出现以前，人们不可能将治疗工具较深地刺入人体。但是，为什么原始的针刺疗法唯独在中国发展成为风靡世界的医疗技术?这归功于经络体系的发现与临床运用。

现知最早的经络记载出自马王堆三号汉墓出土的医学帛书，虽然当时的记载简单而粗糙，但在其后成书的《黄帝内经》却形成了完整的体系。由于在汉代有了系统的经络学说，从而使针灸疗法脱离了原始低级的经验医学，向着理论医学的高度大踏步前进。

马王堆出土的帛书中尚只见灸法的运用，针法的出现要晚于灸法——没有冶金技术的高度发展，是不可能造出符合医用的细硬针具的。成书于汉代的《黄帝内经》记述了古代针具——九针的具体形态:1.圆针(针身如圆柱状，头部呈卵圆形)主要用于按摩穴位；2.锋针(针身圆，针尖三棱形，有锋刃)用于放血；3.圆利针(针身稍粗，针尖圆而利)用于急刺；4.鑱针(针的头部膨大而尖端锋利，形如箭矢)适于浅刺；5.毫针(针身细，像毫发)应用广泛；6.缇针(针身较为粗大，针尖稍钝)用于按压；7.铍针(针身像剑，两面有刃)用于切开排脓；8.大针(针身较粗，针尖略圆)有时用于刺治关节疾患；9.长针(九针中最长，约20厘米)用于针刺肌肉肥厚处。从这些针具可看出，我国早期的针灸医生与外科有着密切的联系。

西晋初年，文坛知名的皇甫谧中年患病致一腿偏短，多次谢绝出仕为官，潜心读书著述。除《帝王世纪》等多种文史作品外，皇甫谧将当时尚可见的几种医学典籍进行加工，从中选出与针灸有关的理论编成《针灸甲乙经》一书——这是我国医学史上现存的第一部针灸学专著。《针灸甲乙经》作为针灸学的经典著作，不但在我国历代习授，而且传播海外，至今仍为国内外针灸教学科研与临床必不可少的宝贵参考书。

两晋南北朝的针灸著作大多失传。唐代名家王焘著《外台秘要》时，只存灸法，不存针法，对后世影响很大。至宋代林亿等人校正医书时指出王焘“取灸而不取针，亦医家之弊”，针法才重见于世。为了重振针灸之术，宋仁宗天圣年间王惟一考订针灸经络，著成《铜人腧穴针灸图经》三卷，被颁行各州，刻石永存。此外，王惟一还设计并主持铸造铜人两具，形如真人，脏腑并俱，其外刻有穴位名称，穴处有孔。将铜人裹蜡封住小孔，内蓄清水，命学生针刺穴位，若中其穴则有水流出，以此考定成绩，对传习针灸很有实用价值。宋金战争中，两具铜人和刻石均作为战利品被金人掳到北方。